「図6を参照してAとBとの間の通信手順を説明する。」という一文を英訳するなら、

Referring to Fig. 6 a communication procedure between A and B is explained

ではなく、

a communication procedure between A and B will be explained with reference to Fig. 6.

です。

「第4引用例の特性を徐々に変更している点を参照。」という一文を英訳するなら、

It should be referred to that in Cited Document 4, the property is gradually altered

よりも、

Reference is made to the fact that in cited Document 4 a property (or 「characteristic」) is gradually altered.

とした方がはるかに正確かつ自然です。